K4A 访问FemtoMega网络模式

  • 南宫NG·28


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    K4A 访问FemtoMega网络模式

    K4A访问FemtoMega网络模式

    快速入门:网络访问设备应用程序

    想要开始使用网络访问Femto Mega?本文将帮助你启动并成功运行该设备!

     

    本文将介绍以下函数:

         k4a_device_get_installed_count()

         k4a_device_open()

         k4a_device_get_serialnum()

         k4a_device_start_cameras()

         k4a_device_stop_cameras()

         k4a_device_close()

    先决条件

    1.      《设置 Femto Mega》并将FemtoMega将固件版本升级最新1.2.7以上版本;

    2.      并安装 SDK《Orbbec SDK 和 Orbbec SDK K4A Wrapper》

    3.      确保Femto Mega和Host主机在同一个局域网内(做设备发现用)

    头文件

    只需要一个头文件,即 k4a.h。 请确保所选的编译器设置为使用 SDK 的库并包含文件夹。 此外,需要链接 k4a.lib 和 k4a.dll 文件。

    #include <k4a/k4a.h>

    查找 Femto Mega 设备

    可将多个 Femto Mega 设备连接到计算机。

    需要默认打开网络发现功能(仅局域网有效)

    修改OrbbecSDKConfig_v1.0.xml中将EnumerateNetDevice值由false改为true

    1.png

     

     首先,我们将使用 k4a_device_get_installed_count() 函数确定有多少个设备,或者是否连接了任何设备。 此函数应可立即运行,而无需经过附加的设置。

    uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();

    确定某个设备已连接到计算机后,可以使用 k4a_device_open() 将其打开。 可以提供想要打开的设备的索引,或者只对第一个设备使用 K4A_DEVICE_DEFAULT

    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device);

    与 Azure Kinect 库中的大多数内容一样,当你打开某种内容时,也应该在用完时将其关闭! 关闭时,请记得调用 k4a_device_close()

     

    k4a_device_close(device);

    打开设备后,可以进行测试以确保它正常工作。 让我们读取设备的序列号!

     

    // Get the size of the serial number
    size_t serial_size = 0;
    k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

    // Allocate memory for the serial, then acquire it
    char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
    k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
    printf("Opened device: %s\n", serial);
    free(serial);

    启动相机

    打开设备后,需要使用 k4a_device_configuration_t 对象配置相机。 相机配置包含大量不同的选项。 请选择最适合自己方案的设置。

     

    // Configure a stream of 3840x2160 BRGA color data at 15 frames per second
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
    config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_2160P;

    // Start the camera with the given configuration
    k4a_device_start_cameras(device, &config);

    // ...Camera capture and application specific code would go here...

    // Shut down the camera when finished with application logic
    k4a_device_stop_cameras(device);

    错误处理

    为简洁起见,我们不会在某些例子中显示错误处理。 但是,错误处理始终很重要! 许多函数返回常规的成功/失败类型 k4a_result_t,或者包含详细信息的更具体的变量,比如 k4a_wait_result_t。 请查看每个函数的文档或 IntelliSense,以了解该函数预期显示的错误消息!

    可以使用 K4A_SUCCEEDED 和 K4A_FAILED 宏检查函数的结果。 因此,除了打开 Femto Mega 设备以外,我们还可以按如下所示保护函数调用:

     

    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    if ( K4A_FAILED( k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device) ) )
    {
        printf("Failed to open k4a device!\n");
        return;
    }

    完整源代码

     

    #pragma comment(lib, "k4a.lib")
    #include <k4a/k4a.h>

    #include <stdio.h>
    #include <stdlib.h>

    int main()
    {
        uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
        if (count == 0)
        {
            printf("No k4a devices attached!\n");
            return 1;
        }

        // Open the first plugged in Kinect device
        k4a_device_t device = NULL;
        if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
        {
            printf("Failed to open k4a device!\n");
            return 1;
        }

        // Get the size of the serial number
        size_t serial_size = 0;
        k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

        // Allocate memory for the serial, then acquire it
        char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
        k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
        printf("Opened device: %s\n", serial);
        free(serial);

        // Configure a stream of 3840x2160 BRGA color data at 15 frames per second
        k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
        config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
        config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
        config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_2160P;

        // Start the camera with the given configuration
        if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
        {
            printf("Failed to start cameras!\n");
            k4a_device_close(device);
            return 1;
        }

        // Camera capture and application specific code would go here

        // Shut down the camera when finished with application logic
        k4a_device_stop_cameras(device);
        k4a_device_close(device);

        return 0;
    }


    后续步骤

    了解如何使用传感器 SDK 查找并打开 Femto Mega 设备。

    《查找并打开设备》

     


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