本文内容

● 配置并启动设备

● 稳定

● 重Capture中获取Image

● 获取图像数据

● 后续步骤

本页面详细介绍了通过Femto Bolt获取深度和彩色图像数据的方法。 获取图像数据前，需要先打开设备，并通过配置开启数据流，然后就可以获取图像数据。

在配置和获取图像数据之前，必须查找并打开设备。

你可以参考 streaming sample, 这个例子演示了如何使用本文中描述的函数。

本文将介绍以下函数：

● k4a_device_start_cameras()

● k4a_device_get_capture()

● k4a_capture_get_depth_image()

● k4a_image_get_buffer()

● k4a_image_release()

● k4a_capture_release()

● k4a_device_stop_cameras()

配置并启动设备

Femto Bolt   深度相机和彩色相机支持多种模式、分辨率和输出格式。 有关完整列表，请参考硬件规格。

流配置是通过 k4a_device_configuration_t 数据结构配置。

k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL; config.camera_fps = K4A_FRAMES_PER_SECOND_30; config.color_format = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_MJPG; config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_2160P; config.depth_mode = K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED; if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_start_cameras(device, &config)) {     printf("Failed to start device\n");     goto Exit; }

相机启动后便不断捕获数据，直到调用k4a_device_stop_cameras()函数或设备Close。

稳定

使用多设备同步功能时，我们强烈建议使用固定的曝光设置。  如果使用自动曝光，最多可能需要20 帧，图像和帧速率才能稳定。

从Device中获取Capture对象

开启视频流后，Capture用来获取图像数据，每个Capture包含深度图像、IR 图像、彩色图像或这些图像的组合。

默认情况下，API 只会在收到流模式请求的所有图像后才返回捕获。 可以通过将 k4a_device_configuration_t 的 synchronized_images_only 参数配置为 false，从而将 API 配置为在深度图像或彩色图像可用后，立即返回仅包含这些图像的部分捕获。

// Capture a depth frame k4a_capture_t capture = NULL; switch (k4a_device_get_capture(device, &capture, TIMEOUT_IN_MS)) { case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:     break; case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:     printf("Timed out waiting for a capture\n");     continue;     break; case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:     printf("Failed to read a capture\n");     goto Exit; }

在 API 成功返回Capture后，当你用完Capture对象时，必须调用 k4a_capture_release()。

从Capture中获取Image

若要获取Capture中包含的图像，请针对不同的图像类型调用相应的函数。

● k4a_capture_get_color_image()

● k4a_capture_get_depth_image()

● k4a_capture_get_ir_image()

获取完图像数据后，需要调用k4a_image_release()释放k4a_image_t句柄。

获取图像数据

k4a_image_t 提供了获取图像属性的相应函数。

如要获取图像的内存缓冲区，请使用 k4a_image_get_buffer。

以下示例演示如何从Capture中获取深度图像，获取IR和彩色图像的方法类似。 必须将图像类型变量替换为正确的图像类型，例如 ir 或 color。

// Access the depth16 image k4a_image_t image = k4a_capture_get_depth_image(capture); if (image != NULL) {     printf(" | Depth16 res:%4dx%4d stride:%5d\n",             k4a_image_get_height_pixels(image),             k4a_image_get_width_pixels(image),             k4a_image_get_stride_bytes(image));     // Release the image     k4a_image_release(image); } // Release the capture k4a_capture_release(capture);

后续步骤

既然你已了解如何获取彩色图像和深度图像，使用 Femto Bolt 设备。 你还可以：获取IMU数据 和 图像转换